上述发现都要归功于隼鸟2号，以及它与“龙宫”数次短暂但具有历史意义的“亲密接触”。
重约600千克的隼鸟2号于2014年12月从日本鹿儿岛县种子岛宇宙中心发射升空。2018年6月，隼鸟2号抵达“龙宫”附近预定位置，开始对其进行拍照观测，并投放了两个小型探测车以调查小行星表面的各种信息，选择最佳着陆位置。
观测发现，“龙宫”表面大部分区域布满碎石，远没有想象中平坦开阔，因此原定于当年10月下旬的着陆计划不得不推迟。“龙宫”项目主管、日本宇宙航空研究开发机构（JAXA）的Yuichi Tsuda表示，调查发现隼鸟2号可着陆范围的半径仅有3米左右，这是一个很大的挑战。
终于，在经历了1542天的太空旅行后，隼鸟2号于2019年2月22日首次短暂登陆距地球约3.4亿公里的“龙宫”，顺利完成降落、发射弹丸撞击地表、收集样本和再度升空等一系列既定任务，在按计划采集样本后又飞回距小行星表面约20公里处的待机地点。
4月5日，隼鸟2号再次向“龙宫”表面发射铜球，制造了一个撞击坑，为采集小行星地下岩石样本做准备。负责撞击实验的东京大学地球与行星学系行星学家Seiji Sugita表示，隼鸟2号发射了一颗重约2千克的铜球，铜球以每秒2公里的速度撞击“龙宫”表面，轰出撞击坑。这也是人类探测器首次在小行星上制造撞击坑。
研究人员表示，此次制造出的撞击坑直径达10米，小行星内部物质在弹丸的撞击下四处飞散。7月11日，探测器再次短暂着陆“龙宫”，并执行了采集小行星地下岩石样本的任务。小行星内部岩石未受太阳风和宇宙射线影响，分析这些岩石有助于进一步了解小行星的形成历史和太阳系的演化等。
最后，隼鸟2号于当年11月飞离“龙宫”，计划于2020年底将采集到的小行星样本带回地球。
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